Ângelo Nolasco de Almeida nasceu em 13 de dezembro de 1905, no Rio de Janeiro. Militar, filho de Teófilo Nolasco de Almeida e de Zulmira Mascarenhas de Almeida.

Em 1923 ingressou na Escola Naval saindo guarda-marinha em 1927. Em 1932, colaborou com a repressão naval à Revolução Constitucionalista, movimento armado de oposição ao governo do presidente Getúlio Vargas, deflagrado em São Paulo em julho daquele ano e sufocado no início de outubro pelas forças legalistas. Ajudante-de-ordens do presidente Getulio Vargas entre 1939 e 1943, nesse último ano desempenhou as funções de adido naval das embaixadas do Brasil na Argentina e no Uruguai. Em 1948 assumiu a chefia Departamento Administrativo da Escola de Guerra Naval e entre 1949 e 1951 foi chefe da Divisão Militar do Arsenal de Marinha do Rio de Janeiro. Chefe de gabinete do Ministério da Marinha em 1952, em 1954 foi adido naval da embaixada do Brasil na Espanha.

Em 1955, já de volta ao Rio de Janeiro, foi nomeado chefe do Estado-Maior do I Distrito Naval (DN) e em 1956 capitão-dos-portos do estado de São Paulo. Em 1959, ocupou o cargo de subchefe para informações e operações do Estado-Maior da Armada (EMA), e posteriormente a presidência da Comissão de Marinha Mercante. Retornou às suas funções no EMA em 1961 que exercia no dia 25 de agosto, quando o presidente Jânio Quadros renunciou.

Aprovada a Emenda Constitucional nº 4 e empossado João Goulart na presidência da República no dia 7 de setembro de 1961, ainda nesse mês Ângelo Nolasco foi nomeado ministro da Marinha do primeiro gabinete parlamentarista, chefiado por Tancredo Neves. Permaneceu à frente da pasta até 26 de junho de 1962, quando todo o gabinete renunciou em virtude da radicalização da crise política no país.

Após sair do Ministério da Marinha, Ângelo Nolasco integrou o Conselho do Almirantado, como membro conselheiro, e foi nomeado delegado da Marinha na Junta Interamericana de Defesa, em Washington, e assessor do embaixador brasileiro junto à Organização dos Estados Americanos (OEA), Ilmar Pena Marinho. Em dezembro de 1965, já após o golpe militar de 1964 e durante o governo do marechal Humberto Castelo Branco, ao ser preterido na promoção a almirante, pediu transferência para a reserva.

Concedeu entrevista ao setor de história oral do Centro de Pesquisa e Documentação de História Contemporânea do Brasil (CPDOC) da Fundação Getulio Vargas (FGV) em 1986.

Faleceu em 8 de julho de 1996, no Rio de Janeiro.

Foi casado com Neusa Saya Nolasco de Almeida.