Dramaturgo, ator e diretor teatral, uma das figuras mais polêmicas do teatro brasileiro contemporâneo. Nasceu em Araraquara (SP), em 1937, filho de um diretor de colégio. Fundou o grupo de teatro Oficina em 1958, com a peça de sua autoria Vento forte para um papagaio subir, junto com Carlos Queiroz Telles, Renato Borghi e outros atores.

Formou-se em Direito em 1961. Neste mesmo ano dirigiu A vida impressa em dólar (C. Odets). Encena em seguida Os pequenos burgueses (Górki) e Andorra (M. Frisch). Em 1967, dirige O rei da vela (Oswald de Andrade), cuja montagem é um marco no teatro brasileiro. No ano seguinte, dirige Galileu Galileu (Bertold Brecht) e Roda viva, com músicas compostas por Chico Buarque, que sai de cartaz depois que o teatro é invadido e os atores são agredidos por anticomunistas. Dirigiu ainda Na selva das cidades (Bertold Brecht) e, no início dos anos 1970, Gracias Senõr.

Enfrentando problemas com a censura, foi preso em 1974 e exilou-se em Portugal, onde forma o grupo Oficina Samba. Realizou o documentário O parto, sobre a Revolução dos Cravos, produzido pela Rádio Televisão Portuguesa e pelo Oficina; e ainda realizou o filme Vinte e cinco, sobre a independência de Moçambique.

Voltou ao Brasil em 1978. Em 1980 escreveu Cinemação, junto com o dramaturgo Noílton Nunes. Mantendo-se na vanguarda do teatro brasiliero, iniciou movimento para manter aberto o Teatro Oficina, tombado em 1982 e reinaugurado em 1993 com a peça Ham-Let.

Recebeu mais de 20 prêmios, como melhor autor por A incubadeira, em 1958 (Festival de Teatro de Santos); melhor direção no Festival Latino-Americano por Os pequenos burgueses e Andorra (1965); Prêmio Shell de melhor direção por Ham-Let (1993); Mambembe de melhor ator em 1998 por Ela (Jean Genet); e Prêmio Shell de melhor autor e diretor por Cacilda! (1999).