Autor e ator teatral, nasceu em Milão, na Itália, em 1934. No ano seguinte sua família se mudou para o Brasil. Em 1955 foi um dos fundadores do Teatro Paulista do Estudante que, em fins da década, une-se ao Teatro de Arena e passa a privilegiar uma temática social visando à conscientização popular.

Em 1956 Guarnieri escreve sua primeira peça, Eles não usam black-tie. Montada em 1958 pelo Teatro de Arena, a peça se transformou num marco da dramaturgia brasileira ao retratar os conflitos entre um líder sindical e seu filho, tendo como pano de fundo os conflitos sociais da época. Seguem-se as peças Gimba (1959), A semente (1961) e O filho do cão (1964). Junto com Augusto Boal, Guarnieri montou duas peças que foram marcos no Arena entre os anos de 1965 e 1967: Arena conta Zumbi e Arena conta Tiradentes. Em 1975 a crise financeira selou o fim da companhia.

Guarnieri passou a trabalhar na televisão em 1967, atuando na telenovela "À Hora Marcada", da TV Tupi. Desde então participou de várias telenovelas, seriados e minisséries, sobretudo na Rede Globo, e escreveu inúmeros textos para o teatro. Sua última montagem, em 2001, foi o épico musical A luta secreta de Maria da Encarnação, sobre fatos que mobilizaram politicamente o país no século 20.